 Они уже почти пришли :) |
 |
|
Здравствуйте, гость ( Вход | Регистрация )
  |
 30.11.2012, 17:22
Сообщение
#61
|
|
 Живет здесь 
|
Там же написано, работает оно не само, а с внешней помощью, с инфраструкторой с камерами. Нихт других датчиков...
|
 |
 
|
|
30.11.2012, 17:25
Сообщение
#62
|
|
|
Живет здесь
|
Штырь должно быть без больших проблем удержать в районе равновесия, там все небось линеаризуется. Интересно, работает ли оно в широком диапазоне, типа почти лежащий штырь поднять
|
|
|
|
|
30.11.2012, 17:28
Сообщение
#63
|
|
 •••
|
Цитата(DU @ 30.11.2012, 18:25)  Интересно, работает ли оно в широком диапазоне, типа почти лежащий штырь поднять ты видео до конца смотрел?
|
|
|
|
|
30.11.2012, 17:32
Сообщение
#64
|
|
|
Живет здесь
|
Не, некогда, потом посмотрю
|
|
|
|
|
30.11.2012, 18:52
Сообщение
#65
|
|
 Киса
|
Цитата(SkyRunner @ 30.11.2012, 17:48) Впринципе отслеживать этот штырь можно пользуясь лишь датчиками давления опоры штыря на площадку Не сосем. Нужен вектор. То есть направление площадки.
-------------------- это мнение является частным и никоим образом не служит руководством к действию
|
|
|
|
|
30.11.2012, 19:59
Сообщение
#66
|
|
|
Живет здесь
|
Посмотрел. Летает, круто! Жаль еще с нуля штырь поднять не было эксперимента, или рукой его пнуть качественно из равновесия.
C другой стороны, с внешним компьютером много чего считать можно... Верх палки синий явно чтобы легче кластеризовать от простыни. Ну и штырь а не точку ловить makes sense, тк дает направление, и не нужно больше ничего (позиции вертолета, например). Квадрокоптер кстати атстойный, устаревшей конструкции , с фиксированными винтами. Он не может динамично летать, тк вниз только падает под своим весом (не быстрее), и двигатели инерционны (пока раскрутятся/затормозятся). Приличные имеют изменяемый шаг винтов, и летают с продвинутым управлением гораздо прикольней. Тут бы тоже помогло
|
|
|
|
|
30.11.2012, 20:12
Сообщение
#67
|
|
|
•••
|
тож ничо:
|
|
|
|
|
30.11.2012, 20:25
Сообщение
#68
|
|
|
•••
|
там по ссылке о том как оно устроено, в общем:
|
|
|
|
|
1.12.2012, 0:22
Сообщение
#69
|
|
 Живет здесь
|
Здесь вот сами авторы все описали:
http://www.flyingmachinearena.org/wp-conte...ed_pendulum.pdf это их доклад отсюда - IEEE International Conference on Robotics and Automation2011 Штырь никак не закреплен и может свободно отклоняться в пределах 50 градусов. Измерения координат получают с инфракрасных датчиков (на конце штыря стоит специальный отражающий элемент). |
|
|
|
|
1.12.2012, 0:36
Сообщение
#70
|
|
|
Живет здесь
|
Цитата(DU @ 30.11.2012, 20:59) Жаль еще с нуля штырь поднять не было эксперимента, У них вообще не было такой задачи - ставилась задача стабилизации в состянии равновесия и стабилизации вдоль круговой траектории. Это уже круто, поскольку никто не может даже такое! Тем законом управления, что они используют для решения этих задач, с нуля штырь не поднять в принципе! Это нормально, поскольку сейчас используют комбинированные законы управления для подъема и стабилизации таких маятников - нелинейным законом, основанном на энергетическом подходе, маятник поднимают наверх, а там уже "перехватывают" и стабилизируют каким-нибудь классическим линейным законом. Этот вот "подъем" - разработки последних 15-ти лет, абсолютно новые алгоритмы. |
|
|
|
|
1.12.2012, 1:44
Сообщение
#71
|
|
|
Живет здесь
|
Кстати я неправильно написал, они как раз с регулируемым шагом винтов, плохо ролик смотрел.
|
|
|
|
|
1.12.2012, 2:29
Сообщение
#72
|
|
|
Живет здесь
|
Для их задач не нужен самый навороченный вертолет, они ведь разрабатывают не вертолеты, а алгоритмы управления...
|
|
|
|
|
2.12.2012, 0:35
Сообщение
#73
|
|
|
Живет здесь
|
Михалыч, объясни в чем вообще проблема такого управления кроме как в скорости обработки замеров перемещений и передачи управляющих сигналов.
Якобиан считается по данным замеров в дискретные моменты времени как два байта переслать, степеней свободы всего 6 (3 поступательные, 3 вращательные), уравнения движения вертолета как функция перекоса винта, скорости вращения лопастей итд надо полагать известны. |
|
|
|
|
2.12.2012, 23:59
Сообщение
#74
|
|
|
Живет здесь
|
Так управляют не ветолетом - это вертолет управляет маятником. Да, задача управления таким маятником для стабилизации его в окрестности верхнего положения равновесия не очень сложная, с точки зрения современного развития теории управления, но она здесь решается в пространственном варианте, в отличие от традиционной "плоской" постановкимаятника на тележке или на плоскости. Прочти начало их статьи, там они говорят про это
http://www.flyingmachinearena.org/wp-conte...ed_pendulum.pdf |
|
|
|
|
3.12.2012, 0:08
Сообщение
#75
|
|
|
Живет здесь
|
Кстати, такое вот оборудование, для определения положения объектов в пространстве, типа сверхточного gps, есть только в трех местах: Эта вот команда из Цуриха, Пенсильванский унаверситет (см. Видео с перестроениями вертолетиков) и MIT.
|
|
|
|
|
3.12.2012, 0:19
Сообщение
#76
|
|
|
Живет здесь
|
А швейцарцы сделали этот комплекс вот для этого человека, который и генерирует все идеи и создал эту команду
http://raffaello.name/biography Гляньте там в его проектах стул и стол... 
|
|
|
|
|
3.12.2012, 1:22
Сообщение
#77
|
|
|
Живет здесь
|
Забавно.
|
|
|
|
|
26.2.2013, 19:35
Сообщение
#78
|
|
|
Живет здесь
|
Во чего ребята сделали
этот трюк уже не каждая пара людей сделает! |
|
|
|
|
26.2.2013, 19:37
Сообщение
#79
|
|
|
Живет здесь
|
А такую фигню уже можно купить для хозяйства
|
|
|
|
|
26.2.2013, 19:42
Сообщение
#80
|
|
|
Живет здесь
|
Вот это должен возить с собой в рюкзачке правильный фрирайдер - прибыл, получил карту склонов с актуальным состоянием снежного покрова и вперед...
|
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
Текстовая версия | Сейчас: 26.4.2024, 19:48 |