Версия для печати темы

Нажмите сюда для просмотра этой темы в обычном формате

Питерская горнолыжная конференция _ Курилка _ Они уже почти пришли :)

Автор: DU 25.10.2012, 15:03

smile.gif

Автор: RION 25.10.2012, 15:25

судя по количеству черных линий на фанере, можно сделать выводы сколько и по какой траектории это чудо наворачивалось =)
Над армией таких роботов можно долго и цинично издевать =)
А в целом, конечно, прогресс есть.

Автор: ankoss1 25.10.2012, 15:27

концовка отличная , когда взбегает по лестнице и потом бежит дальше , да с такими темпами на спусках и Ои будут скоро соревноватся роботы , а спортсмены ими управлять . в кафе сидя . с одной стороны они наверно нужны нам ????? но с другой зачем?????

Автор: Maks SS 25.10.2012, 15:34

QUOTE (ankoss1 @ 25.10.2012, 16:27) *
с одной стороны они наверно нужны нам ????? но с другой зачем?????

Ты звездные войны смотрел? smile.gif

Автор: Антон1985 25.10.2012, 16:21

Да зачётно он в конце сиганул, видать розетку с бесплатным электричеством увидел rolleyes.gif или робобабу biggrin.gif

Автор: Smoker 25.10.2012, 18:20

У амеров прогресс налицо, собака вполне уже бегает, теперь еще это чудо. интересно - как у нас?

Автор: loto 25.10.2012, 18:52

Цитата(Smoker @ 25.10.2012, 20:20) *
интересно - как у нас?

Ты что, не видел нашего пьяного робота? Не зачет.

Автор: Smoker 25.10.2012, 19:09

Цитата(loto @ 25.10.2012, 20:52) *
Ты что, не видел нашего пьяного робота? Не зачет.

не-а, я когда мимо проходил, он пьяный в канаве лежал.

Автор: Yarinen 25.10.2012, 19:30

Судя по всему этот проект под крылом Defense Advanced Research Projects Agency — агентства передовых оборонных исследовательских проектов. Значит все серьезно))

Автор: lavrik 25.10.2012, 22:34

А зачем он мигает? Это у него что внутри "неонка"?

Автор: Smoker 25.10.2012, 22:38

Цитата(lavrik @ 26.10.2012, 0:34) *
А зачем он мигает? Это у него что внутри "неонка"?

видимо, для пеару..
..как сейчас, помню, были такие лыжжи, К2 - со светодиодом, в них, типа, пьезоэлектрическая система виброгашения была.
по-русски - "неонка внутре у ей" (с)

Автор: Михалыч 25.10.2012, 23:07

Цитата(Smoker @ 25.10.2012, 19:20) *
У амеров прогресс налицо, собака вполне уже бегает, теперь еще это чудо. интересно - как у нас?

А у нас все просрано, это я тебе авторитетно заявляю, поскольку тружусь в близкой тематике. Иначе говоря - у нас этого нет вообще... и в ближайшее время не будет

Автор: Smoker 25.10.2012, 23:40

Цитата(Михалыч @ 26.10.2012, 1:07) *
...у нас этого нет вообще... и в ближайшее время не будет

фигова... это будущее.
опять ружья кирпичом чистим...

Автор: Михалыч 26.10.2012, 0:05

Цитата(Smoker @ 26.10.2012, 0:40) *
опять ружья кирпичом чистим...

Скорее каменные топоры чистим, а не ружья...
Тема была у пацанов, что они, имея бабло, все купят, что нужно, а выяснилось, что это не работает - таким, как они ничего не продают и никто на них не собирается работать, кроме футболистов...

Автор: NikSan 26.10.2012, 14:42

Как нет. Вот у нас тоже есть роботы lol.gif
http://ria.ru/nano_mm/20110517/375589538.html?r=1&ria=efpcet857shn3fe0c2l9lboijlqrputg

Автор: loto 26.10.2012, 14:47

Цитата(Михалыч @ 26.10.2012, 1:07) *
А у нас все просрано, это я тебе авторитетно заявляю, поскольку тружусь в близкой тематике.

Зачем же ты все просрал?

Автор: Shurikello 26.10.2012, 15:23

Цитата(lavrik @ 26.10.2012, 0:34) *
у него что внутри "неонка"?


не внутри, в "внутре" ! rolleyes.gif и ещё - анализатор и думатель.

Автор: Михалыч 1.11.2012, 20:49

Вот еще жесть:
http://www.youtube.com/watch?v=6lCUGPixEnk

Автор: Yarinen 1.11.2012, 20:52

Мхалыч, мы уже это обсуждали..

Автор: AlexNik 1.11.2012, 22:24

наверное надо в тему про футбол...


Автор: Alagert 1.11.2012, 22:44

Цитата(Михалыч @ 26.10.2012, 1:07) *
А у нас все просрано, это я тебе авторитетно заявляю, поскольку тружусь в близкой тематике.

а есть какие нить новости из ЦНИИ РТК? оно сейчас хоть что то делает серьезное?

Автор: Михалыч 1.11.2012, 23:26

Просто посмотри на публикации
http://www.rtc.ru/publication/publ-2011.shtml

Автор: Alagert 2.11.2012, 0:11

Грустные публикации, к сожалению sad.gif Я туда поступать когда то хотел, но услышав что "руку" разобрали в начале 2000х, передумал. В башне что нить происходит?

Автор: Михалыч 2.11.2012, 0:30

Я не имею с ними никаких контактов...
Насчет общего состояния прикладных наук в Питере и их приложений
http://www.konkir.ru/article.phtml?id=5820

Автор: Михалыч 8.11.2012, 18:52

Цитата(Alagert @ 1.11.2012, 23:44) *
а есть какие нить новости из ЦНИИ РТК? оно сейчас хоть что то делает серьезное?

В общем судьба свела встретиться за одним праздничным столом, был юбилей некого заслуженного деятеля науки и техники, с одним из руководителей РТК...
Позадавал вопросы - в целом у них все хорошо, есть и заказы и возможности для нировской работы. Зарплаты также неплохие, даже для свежих выпускников кафедр по роботной тематике. В этом смысле там даже лучше, чем я себе думал, в сравнении с академическими НИИ. Конечно такого волшебства, как в "Бостон Динамик" нет, да и не будет в ближайшее время, но если есть голова на плечах, то там есть куда ее приложить и в научном плане, и в прикладном.

Автор: depo_broker 9.11.2012, 18:28

Дожил я- Михалыч(!!!) говорит, что в нашей(!!!) науке(!!!) че-то еще теплится и даже не так плохо, как можно было бы подумать...
Все ребята- теперь и помирать можно! Не зря я пожыл! :-)))
С уважением

Автор: Михалыч 16.11.2012, 22:13

Цитата(depo_broker @ 9.11.2012, 19:28) *
Все ребята- теперь и помирать можно! Не зря я пожыл! :-)))

Да, вот тебе еще чуток информации - дальше думай сам

Это вот наша молодежь
http://www.tv100.ru/news/Buduwee-robototehniki-39351/
Замечу, что очень амбициозные ребята и это хорошо!

Там есть одна демонстрация с маятником и маховиком - это сейчас мэйнстрим, все пытаются научиться управлять подобной системой, хоть она и простая на вид. Дело в том, что уравнения, описывающие эту систему такие же, как и в случае шагающих роботов, отдельных типов ракет и других реальных объектов управления... Если ты не можешь управлять таким маятником, поднять его из нижнего стабильного положения в верхнее - нестабильное и удерживать его там, только за счет вращения маховика, то за более сложные задачи можешь не браться. Эти вот молодые парни эту задачу решили и заслуженно этим гордятся, но есть один ньюанс - основные алгоритмы управления такой системой получены "дедушками", что у нас, что у них... ребята же, только реализовали то, что было разработано дедушками.

Вот один из наших дедушек - профессор Формальский:
http://www.youtube.com/watch?v=IKynd4mh8fw
http://lab301.imec.msu.ru/formalsky.html
В разработке алгоритма управления, который он демонстрирует в реализации на макете маятника, принимал участие академик Охоцимский, а это один из отцов нашей космонавтики http://ru.wikipedia.org/wiki/Охоцимский,_Дмитрий_Евгеньевич
т.е. представь уровень сложности задачи, где в решении участвует математик уровня Охоцимского...

А проблема вот в чем - молодежь есть и она что-то делает, если есть возможность предоставить им лаборатории с нужной техникой, но это редкость - на образование у нас ведь денег нет, все идет ментам и чиновникам. Другая проблема - уйдут ведь скоро дедушки, кто будет придумывать алгоритмы? У нас нет среднего звена - за этими заслуженными дедушками никого нет!

Автор: kuzmich71 27.11.2012, 9:32


Автор: bulletman 27.11.2012, 10:09

Это Кировчанин следующий штатив для камеры собирает?

Автор: kuzmich71 27.11.2012, 10:36

Цитата(bulletman @ 27.11.2012, 11:09) *
Это Кировчанин следующий штатив для камеры собирает?

Ага, будет бегать за тобой за дальней стенкой, и подвисать над гребнем....smile.gif)))

Автор: KirOffChanin 27.11.2012, 10:36

Наверное хочешь стать стать бетатестером системы ИК наведения моей газонокосилки? ИК диод вешаеца на рюкзак или 5ю точку, можно будет сравнить время прохождения гидронапорки до и после

Автор: bulletman 27.11.2012, 10:39

Только один вопрос, прежде чем ответить: газонокосилка сильно топает за спиной? smile.gif

Автор: KirOffChanin 27.11.2012, 10:43

Она не топает, она аццки жужжит, ну ты сам видел

Автор: bulletman 27.11.2012, 10:54

а-а-а, ты про ту smile.gif
Могу предоставить площади на рюкзаке, снимем ремейк "Бегущего человека" smile.gif
Там вроде был один очкарег, тоже плохо кончил smile.gif

Автор: KirOffChanin 27.11.2012, 12:13

smile.gif в этом сезоне ИК шняги не будет, но будет супервидеолинк, т.е. можно устроить реальную гонку на выживание с трансляцией в бар и тотализатором... прикупи штаны паярче wink.gif

Автор: bulletman 27.11.2012, 12:20

главный приз китайского даунхилла по пересеченной местности - кофе в палату от жанныфриске? smile.gif

идея хороша, кстати, чистое воплощение Петиной философии катания, но групповое smile.gif

Я - за, в общем

Автор: KirOffChanin 27.11.2012, 12:28

Ну дык иди за штанами то!
И эта... твая 5я точка предпочитает 4 пропеллера или 6?

Автор: bulletman 27.11.2012, 12:35

Цитата(KirOffChanin @ 27.11.2012, 13:28) *
Ну дык иди за штанами то!
И эта... твая 5я точка предпочитает 4 пропеллера или 6?

Э-э-э... если их ко мне как к Карлсону прикрутить - то предпочитаю шесть, а если за мной гоняться - то, естественно, четыре smile.gif

за штанами скоро пойду, сам в шоке за какими smile.gif

Автор: KirOffChanin 27.11.2012, 12:43

Фото не забудь выложить, а то скучно

Автор: bulletman 27.11.2012, 12:46

Не, только в живом виде, фотки - скучно и банально smile.gif

Автор: Yar 30.11.2012, 12:21

гыгыгы:


Автор: kuzmich71 30.11.2012, 13:09

И тут прилетает снаряд 120мм выпущенный из т90...smile.gif

Автор: Yar 30.11.2012, 13:51

Цитата(kuzmich71 @ 30.11.2012, 14:09) *
И тут прилетает снаряд 120мм выпущенный из т90...smile.gif

и чо? оно его хватает рукой и съедает, попутно подзарядив аккумуляторы!

Автор: Михалыч 30.11.2012, 14:59

Это вот жесть!

Даже непонятно, как это сделано на уровне систем управления (какие датчики задействованы для определения положения штыря)?

Автор: Михалыч 30.11.2012, 15:00

Цитата(Yar @ 30.11.2012, 13:21) *
гыгыгы:

Это фигня - науки здесь никакой, просто хорошие технологии

Автор: Михалыч 30.11.2012, 15:03

А здесь вот показано, как надо учиться ходить слаломную трассу, с заклоном, по правильной траектории и т.п.

Автор: Yar 30.11.2012, 15:10

Цитата(Михалыч @ 30.11.2012, 15:59) *
Даже непонятно, как это сделано на уровне систем управления (какие датчики задействованы для определения положения штыря)?

ну положение знакомого объекта вроде давно научились ловить, вот тут об этом:
http://www.flyingmachinearena.org

вот забавная статья:
http://www.d2.mpi-inf.mpg.de/content/3d-object-detection-multiple-kinects

чуваки использую несколько кинектов для трекинга.

Автор: Yar 30.11.2012, 15:11

Цитата(Михалыч @ 30.11.2012, 16:00) *
Это фигня - науки здесь никакой, просто хорошие технологии

why so serious???

чуваки ващета игрушку сделали и не скрывают это smile.gif
она еще и умеет стрелять! ужасными пластиковыми шариками и бутылками с водой!

Автор: Михалыч 30.11.2012, 15:14

2Yar
http://www.flyingmachinearena.org
это и есть разработчики этого вертолетика

Вторая твоя ссылка ни о чем, с точке зрения управления, можешь мне поверить, поскольку я сейчас занимаюсь именно подобными системами управления

Автор: Михалыч 30.11.2012, 15:19

Цитата(Yar @ 30.11.2012, 16:11) *
why so serious???

чуваки ващета игрушку сделали и не скрывают это smile.gif
она еще и умеет стрелять! ужасными пластиковыми шариками и бутылками с водой!

А откуда тогда у них уже 3000 заказов на игрушку?
Думается там и наши заказы есть от мвд ...

Автор: Yar 30.11.2012, 15:35

Цитата(Михалыч @ 30.11.2012, 16:14) *
это и есть разработчики этого вертолетика

я в курсе.

а в чом проблема? если ты можешь часто определять точные координаты объектов - чо тебе еще нада?

Автор: Yar 30.11.2012, 15:36

Цитата(Михалыч @ 30.11.2012, 16:19) *
А откуда тогда у них уже 3000 заказов на игрушку?

а ты всему веришь?
так и у ssj тоже дофига "заказов" smile.gif

Автор: kuzmich71 30.11.2012, 15:39

Цитата(Yar @ 30.11.2012, 14:51) *
и чо? оно его хватает рукой и съедает, попутно подзарядив аккумуляторы!

Ужос, теперь видиться реальность... на Кетайско-Финской границе все спокойно... blink.gif

Автор: Михалыч 30.11.2012, 16:01

Цитата(Yar @ 30.11.2012, 16:35) *
а в чом проблема? если ты можешь часто определять точные координаты объектов - чо тебе еще нада?

Производные нужны... потом, с чего ты решил, что там получаются точные координаты? В общем, на пАльцах эту проблему здесь не объяснить, но суть в том, что если имеется некая динамическая система, т.е. описываемая неким набором дифуров порядка N, то надо иметь возможность измерять все эти N переменных состояния объекта для качественного управления им(иначе он может быть вообще не управляем, есть соответствующие теоремы доказанные 50 лет назад). Если процессы не быстрые и объект управляем, то можно обойтись только только основными координатами и их производными(как в роботах манипуляторах), а вот в противном случае надо замерять все. Естесственно, что это зачастую физически невозможно, поэтому используют специальные "наблюдатели", типа фильтров Калмана, но там другие проблемы выползают... Здесь же, непонятно, что они вообще замеряют, можно только догадываться, но это однозначно не внешнии датчики положения стержня и вертолетика.

Автор: Yar 30.11.2012, 16:10

Цитата(Михалыч @ 30.11.2012, 17:01) *
Производные нужны... потом, с чего ты решил, что там получаются точные координаты?

а какие проблемы? фотка же.

они фигачат 200 кадров в секунду с кучи камер и умеют идентифицировать любой из "шариков".
собственно так motion capture работает (с некоторыми нюансами), кинект - не так.

соответственно у них есть время и координаты, ну и примерное понимание процессов.

Автор: Михалыч 30.11.2012, 16:17

Цитата(Yar @ 30.11.2012, 17:10) *
соответственно у них есть время и координаты, ну и примерное понимание процессов.

rolleyes.gif

Автор: Михалыч 30.11.2012, 16:20

Ты сколько лет назад, последний раз видел/решал дифференциальное уравнение?

Автор: SkyRunner 30.11.2012, 16:48

Цитата(Михалыч @ 30.11.2012, 15:59) *
Это вот жесть!
Даже непонятно, как это сделано на уровне систем управления (какие датчики задействованы для определения положения штыря)...
Ты сколько лет назад, последний раз видел/решал дифференциальное уравнение?
Впринципе отслеживать этот штырь можно пользуясь лишь датчиками давления опоры штыря на площадку

Автор: Yar 30.11.2012, 17:07

Цитата(Михалыч @ 30.11.2012, 17:20) *
Ты сколько лет назад, последний раз видел/решал дифференциальное уравнение?

зачем мне? у меня специально обученные люди есть для этого smile.gif
ну и потом мы скорее другие штуки считаем всякие.

ты мне другое объясни - если они умеют позиционировать свой вертолет внутри этого куба, быстро и точно, управляя скоростями и ускорениями (а это они умеют уже вроде больше года), в чем проблема штырь удержать?

Автор: Yar 30.11.2012, 17:13

специально для Михалыча:


Автор: DU 30.11.2012, 17:22

Там же написано, работает оно не само, а с внешней помощью, с инфраструкторой с камерами. Нихт других датчиков...

Автор: DU 30.11.2012, 17:25

Штырь должно быть без больших проблем удержать в районе равновесия, там все небось линеаризуется. Интересно, работает ли оно в широком диапазоне, типа почти лежащий штырь поднять smile.gif

Автор: Yar 30.11.2012, 17:28

Цитата(DU @ 30.11.2012, 18:25) *
Интересно, работает ли оно в широком диапазоне, типа почти лежащий штырь поднять smile.gif

ты видео до конца смотрел? smile.gif

Автор: DU 30.11.2012, 17:32

Не, некогда, потом посмотрю smile.gif

Автор: Вася 30.11.2012, 18:52

Цитата(SkyRunner @ 30.11.2012, 17:48) *
Впринципе отслеживать этот штырь можно пользуясь лишь датчиками давления опоры штыря на площадку

Не сосем. Нужен вектор. То есть направление площадки. smile.gif

Автор: DU 30.11.2012, 19:59

Посмотрел. Летает, круто! Жаль еще с нуля штырь поднять не было эксперимента, или рукой его пнуть качественно из равновесия. smile.gif
C другой стороны, с внешним компьютером много чего считать можно...

Верх палки синий явно чтобы легче кластеризовать от простыни. Ну и штырь а не точку ловить makes sense, тк дает направление, и не нужно больше ничего (позиции вертолета, например).

Квадрокоптер кстати атстойный, устаревшей конструкции smile.gif, с фиксированными винтами. Он не может динамично летать, тк вниз только падает под своим весом (не быстрее), и двигатели инерционны (пока раскрутятся/затормозятся). Приличные имеют изменяемый шаг винтов, и летают с продвинутым управлением гораздо прикольней. Тут бы тоже помогло smile.gif

Автор: Yar 30.11.2012, 20:12

тож ничо:


Автор: Yar 30.11.2012, 20:25

там по ссылке о том как оно устроено, в общем:


Автор: Михалыч 1.12.2012, 0:22

Здесь вот сами авторы все описали:
http://www.flyingmachinearena.org/wp-content/uploads/2012/fma-publications/hehn_dandrea_flying_inverted_pendulum.pdf
это их доклад отсюда - IEEE International Conference on Robotics and Automation2011
Штырь никак не закреплен и может свободно отклоняться в пределах 50 градусов. Измерения координат получают с инфракрасных датчиков (на конце штыря стоит специальный отражающий элемент).

Автор: Михалыч 1.12.2012, 0:36

Цитата(DU @ 30.11.2012, 20:59) *
Жаль еще с нуля штырь поднять не было эксперимента,

У них вообще не было такой задачи - ставилась задача стабилизации в состянии равновесия и стабилизации вдоль круговой траектории. Это уже круто, поскольку никто не может даже такое!
Тем законом управления, что они используют для решения этих задач, с нуля штырь не поднять в принципе!
Это нормально, поскольку сейчас используют комбинированные законы управления для подъема и стабилизации таких маятников - нелинейным законом, основанном на энергетическом подходе, маятник поднимают наверх, а там уже "перехватывают" и стабилизируют каким-нибудь классическим линейным законом. Этот вот "подъем" - разработки последних 15-ти лет, абсолютно новые алгоритмы.

Автор: DU 1.12.2012, 1:44

Кстати я неправильно написал, они как раз с регулируемым шагом винтов, плохо ролик смотрел.


Автор: Михалыч 1.12.2012, 2:29

Для их задач не нужен самый навороченный вертолет, они ведь разрабатывают не вертолеты, а алгоритмы управления...

Автор: Volk 2.12.2012, 0:35

Михалыч, объясни в чем вообще проблема такого управления кроме как в скорости обработки замеров перемещений и передачи управляющих сигналов.
Якобиан считается по данным замеров в дискретные моменты времени как два байта переслать, степеней свободы всего 6 (3 поступательные, 3 вращательные), уравнения движения вертолета как функция перекоса винта, скорости вращения лопастей итд надо полагать известны.

Автор: Михалыч 2.12.2012, 23:59

Так управляют не ветолетом - это вертолет управляет маятником. Да, задача управления таким маятником для стабилизации его в окрестности верхнего положения равновесия не очень сложная, с точки зрения современного развития теории управления, но она здесь решается в пространственном варианте, в отличие от традиционной "плоской" постановкимаятника на тележке или на плоскости. Прочти начало их статьи, там они говорят про это
http://www.flyingmachinearena.org/wp-content/uploads/2012/fma-publications/hehn_dandrea_flying_inverted_pendulum.pdf

Автор: Михалыч 3.12.2012, 0:08

Кстати, такое вот оборудование, для определения положения объектов в пространстве, типа сверхточного gps, есть только в трех местах: Эта вот команда из Цуриха, Пенсильванский унаверситет (см. Видео с перестроениями вертолетиков) и MIT.

Автор: Михалыч 3.12.2012, 0:19

А швейцарцы сделали этот комплекс вот для этого человека, который и генерирует все идеи и создал эту команду
http://raffaello.name/biography
Гляньте там в его проектах стул и стол... rolleyes.gif

Автор: Volk 3.12.2012, 1:22

Забавно. rolleyes.gif

Автор: Михалыч 26.2.2013, 19:35

Во чего ребята сделали


этот трюк уже не каждая пара людей сделает!

Автор: Михалыч 26.2.2013, 19:37

А такую фигню уже можно купить для хозяйства rolleyes.gif

Автор: Михалыч 26.2.2013, 19:42

Вот это должен возить с собой в рюкзачке правильный фрирайдер - прибыл, получил карту склонов с актуальным состоянием снежного покрова и вперед...

Автор: Вася 26.2.2013, 20:05

Цитата(Михалыч @ 26.2.2013, 20:37) *
А такую фигню уже можно купить для хозяйства rolleyes.gif

Чорт... То что нам в вербье нада... Скока? Гид дешевле наверное... Хотя....

Автор: NikSan 26.2.2013, 20:36

А умеет рядом лететь и красиво снимать как мочит и спрямляет хозяин?

Автор: Вася 26.2.2013, 20:38

Цитата(NikSan @ 26.2.2013, 21:36) *
А умеет рядом лететь и красиво снимать как мочит и спрямляет хозяин?

Думаю это следующий этап. То что есть сделали за военные деньги. Тут же следующий бюджет под освоение.... Они об этом пока не знают...

Автор: Yar 26.2.2013, 20:53

Цитата(Вася @ 26.2.2013, 21:38) *
Думаю это следующий этап. То что есть сделали за военные деньги.

за военные деньги сделали клевую аналогичную штуку, в которую граната встроена.
она может фоткать, но может и прилететь и ...ть.

вещь! прям мечта децва.




кто-нибудь мне может объяснить почему аналогичное никто еще не собрал из обычной средней авиамодельки, простейшей бомбы и айфона/андроида (в коротом имеюца все нужные датчики, с запасом)?

террористы настолько тупые?

Автор: Михалыч 26.2.2013, 21:12

Цитата(Yar @ 26.2.2013, 21:53) *
кто-нибудь мне может объяснить почему аналогичное никто еще не собрал из обычной средней авиамодельки, простейшей бомбы и айфона/андроида (в коротом имеюца все нужные датчики, с запасом)?

террористы настолько тупые?

Именно тупые... еще пару лет назад чуваки собрали из магазинных деталей фигушку, которую запустили из штатов в Лондон и она благополучно долетела и приземлилась в указанном месте (запас по грузоподъемности у нее был rolleyes.gif )

Автор: Вася 26.2.2013, 21:18

Чегож тут аналогичного. В твоем ролике у вояк тупое изделие... А там умное smile.gif а если еще хозяина будет сыиать шедеврально... smile.gif

Автор: swb 26.2.2013, 21:34

Цитата(Михалыч @ 26.2.2013, 22:12) *
Именно тупые... еще пару лет назад чуваки собрали из магазинных деталей фигушку, которую запустили из штатов в Лондон и она благополучно долетела


Пруфлинк можно?
От США до UK - это уже отличие физкультуры от спорта... однако rolleyes.gif

Автор: Михалыч 26.2.2013, 21:47

Линка нет - давно было... можешь не верить, а мне искать лень

Автор: DU 26.2.2013, 22:06

Цитата(Yar @ 26.2.2013, 21:53) *
кто-нибудь мне может объяснить почему аналогичное никто еще не собрал из обычной средней авиамодельки, простейшей бомбы и айфона/андроида (в коротом имеюца все нужные датчики, с запасом)?

террористы настолько тупые?


Думаю основная проблема в ширине канала и латентности. Видео приличного качества плохо лезет в GPRS. В более широкие каналы влезет лучше, но все равно не гарантируется, т.к. по остаточному принципу выделяется инфраструктурой. Поэтому его буферизуют smile.gif поэтому получается большая задержка прохождения. Которая не даст (даже если пытаться минимизировать буфера, чиста за счет задержек по сети) использовать видео для управления в реалтайм даже для более медленно летающих "средних авиамоделек".

Т.е., самолет должен управляться существенно сам, по видео только очень высокоуровневое наведение (типа, выставил точку, дал команду, самолет полетел). А это уже достаточно интеллектуальная разработка, и там вылезут свои проблемы -- например, тогда нужно чтобы датчики были точные и с низкой латентностью, с этим будут проблемы у телефона, т.е., надо всю электронику лепить с нуля (точнее, самолетную использовать). Не говоря уж что айфон неудобно стыковать с исполнительными устройствами -- надо канала четыре специфических сигналов синтезировать, куда это втыкать в айфон... Можно наверное в аудио, но один хрен сопряжение какое-то паять...

Т.е., из айфона не получится (точно не самый простой вариант), за тыщу-другую можно сделать из готовой соответствующей хобби-комплектации (с выделенным радиоканалом, без сотовых телефонов), по крайней мере для небольших дистанций, террористы не пользуют потому что тупые или не надо.

Чтобы с хорошей бомбой самолет летал и нормально управлялся (ну, типа не 100гр, а кило хоть) -- он должен быть достаточно мощным и быстрым. Т.е., это хорошая моделька, не самая средняя smile.gif

Автор: Yar 26.2.2013, 22:12

Цитата(DU @ 26.2.2013, 23:06) *
Думаю основная проблема в ширине канала и латентности. Видео приличного качества плохо лезет в GPRS.

нафига? гпс и финальное наведение по оптике.

ну а если сигнал надо фигачить, то впрямую по вайфаю с усилением.

насчет латентности датчиков - фигня.
квадром управляет в полный рост.

кароче у нас торпеды на лампах летали только в путь, а тут чисто суперкомпутер имееца!

насчот "хороших моделек" - ты наверное просто не в курсе того что нынче доступно.

Автор: DU 26.2.2013, 22:17

Wifi ни на что приличное не хватит, тк дальность и латентность (не под заточен).

Квадрокоптера скорости меньше, летает ближе, атстой от паррота или кого там, который с айфона управляется, атстоем и остается, типа в соседнюю комнату залететь. Т.е., прикольно, но не для рассматриваемых задач.

ГПС недостаточно для оперативного управления, см. мой пассаж про остальные датчики, и hard realtime. А наведение по видео (особенно дерьмовому) -- это НИОКР, а не простая и надежная хрень на коленке smile.gif, повторюсь что тогда уж лучше от для этого заточенных компонент отталкиваться.

А что нынче доступно?

Не, я как раз совершенно верю что в бюжете пару тыщ отлично все делается. Только без айфона и без самонаведения smile.gif
(точнее, "самонаведения" готового не будет, надо программить, не знаю насколько террористы это умеют. Оно ж должно сработать за одну попытку, а все подобные системы обычно на волоске от глюков разных smile.gif )

Автор: Вася 26.2.2013, 22:22

Гы. Вот у нас также smile.gif поставили на борт гигагерц усе пожрал хомяк... Тут вышел новый проц на трипорядка больше по быстродействию. Но к нему прилагаецца другой хомяк, который несомненно все пожрет. Халявы нет один чорт все руками писать smile.gif

Автор: Yar 26.2.2013, 22:26

Цитата(DU @ 26.2.2013, 23:17) *
см. мой пассаж про остальные датчики, и hard realtime. А наведение по видео (особенно дерьмовому) -- это НИОКР, а не простая и надежная хрень на коленке smile.gif

чо?
я распознавание целей делал на коленке в раннем вузе, тоже мне rocket science smile.gif

гир есть, инерционный датчик есть, даже компас, блин, есть!
оптика - просто отличная (по сравнению с).

чо ещо нада? smile.gif

Автор: swb 26.2.2013, 22:32

Цитата(Yar @ 26.2.2013, 23:26) *
гир есть, инерционный датчик есть, даже компас, блин, есть!
оптика - просто отличная (по сравнению с).

чо ещо нада? smile.gif


Хороший вопрос!!! rolleyes.gif
Правда остался вопрос к Михалычу про прелёт USA-UK... и отчего кассамы не туда летят куда их террорист шлёт

Автор: Вася 26.2.2013, 22:41

У кассама грузоподемность скока?

Автор: Yar 26.2.2013, 22:41

Цитата(swb @ 26.2.2013, 23:32) *
Правда остался вопрос к Михалычу про прелёт USA-UK... и отчего кассамы не туда летят куда их террорист шлёт

патамушта арабы.
ну и патамушта не нада.

Автор: DU 26.2.2013, 22:43

Цитата(Yar @ 26.2.2013, 23:26) *
чо?
я распознавание целей делал на коленке в раннем вузе, тоже мне rocket science smile.gif

гир есть, инерционный датчик есть, даже компас, блин, есть!
оптика - просто отличная (по сравнению с).

чо ещо нада? smile.gif


Тут надо конкретизировать "распознавание целей", а то беспредметно smile.gif

Я ж говорю, что датчики, что есть -- плохие для управления быстролетящим самолетом. Они редко дают отсчеты, и точность низкая. Компас в частности там думаю вовсе анюзабл ни для чего smile.gif

Но не расстраивайся -- хорошие тоже есть, и компьютеры есть дешевле и удобнее айфона для этого smile.gif
И даже готовые комплекты автопилотов всяких, с open source кодом.

Автор: Yar 26.2.2013, 22:43

Цитата(DU @ 26.2.2013, 23:43) *
Они редко дают отсчеты, и точность низкая.

смотря с чем сравнивать.

потом чо это самолет "быстролетящий"?
я ж не предлагаю сверхзвуковую ракету самонаводить, незачем это.

я просто не понимаю почему еще никто не реализовал эту угрозу, ну и озабочен защитой от таковой, да.

Автор: gorreri 26.2.2013, 22:45

Кто тут о должности админа мечтаеть ?
Неспешно набирает нумер.....

Автор: Вася 26.2.2013, 22:45

У айфона оптика неаэродинамично вкрячена smile.gif

Автор: swb 26.2.2013, 22:49

Цитата(Вася @ 26.2.2013, 23:41) *
У кассама грузоподемность скока?


Тя в педивикии забанили??? drinks.gif
К-3 боевая часть 10 кг, дальность 10 км...
Но тут "кассам" - не более чем эвфемизм к "изобретениям террористов" для доставки к цели
"полезной" нагрузки... а "базарим" вроде как о системах управления-наведения...

Автор: Вася 26.2.2013, 22:50

Нене. Самолетик на 10 кг это другой самолетик smile.gif

Автор: swb 26.2.2013, 22:52

Цитата(Вася @ 26.2.2013, 23:50) *
Нене. Самолетик на 10 кг это другой самолетик smile.gif


А кто-бы спорил! drinks.gif

Автор: DU 26.2.2013, 22:53

Цитата(Yar @ 26.2.2013, 23:43) *
потом чо это самолет "быстролетящий"?
я ж не предлагаю сверхзвуковую ракету самонаводить, незачем это.

я просто не понимаю почему еще никто не реализовал эту угрозу, ну и озабочен защитой от таковой, да.



Йо...
Ну не знаю, как в айфоне, но в андройде нельзе никакого realtime практисски сделать, тк время непредсказуемо smile.gif. Я тут на коленке с видео игрался -- нельзя гарантировать время вызова процедуры для обработки кадра, даже если речь о 10-20 раз в секунду, все плавает со страшной силой.

Думаю что многие вещи автопилота надо считать раз тыщу в секунду, по крайней мере несколько десятков. И гироскопы с такой скоростью должны давать отсчеты. Иначе будут проблемы с ориентацией, никакого сверхзвука для этого не нада, нада посмотреть как модели во дворе летают, если ручку тронуть пальцем smile.gif

Автор: DU 26.2.2013, 22:55

О, гугле нашел, раз не веришь:
www.u-nav.com/images/3500BRCH.pdf

какое-то готовое решение автопилота, первое попавшееся:

Specifications
System weight: 6.3oz ( PCB, GPS, radio modem & cables )
System power: 5.5v to 6.5v @ 250ma (autopilot + GPS + radio modem )
Operating Temperature: -20C +60C
Processor: 16 bit @ 40MIPS
FLASH memory: 256K
Din: ( 5 ) discrete in ( 5v )
Dout: ( 5 ) discrete out ( 5v @ 5ma )
Serial ports: ( 2 ) RS232 ports
RC: ( 7 ) In ( 7 ) Out
Servos: ( 4 ) flight control, ( 3 ) payload
Analog: ( 8 ) onboard sensors, ( 5 ) user analog in
Max waypoints: 64 onboard FLASH Max. altitude:: 16,000 ft MSL
AHRS sample rate: 1 KHz Max. Roll / Pitch rate: 150 deg/sec
GPS data rate: 5 Hz Max. Linear Accel: +/- 5g
Attitude control loop: 50 Hz Attitude accuracy: +/- 2 deg (dynamic)
Servo pulse rate: 50 Hz Altitude accuracy: +/- 2 ft
max. airspeed: 150 Kts IMU bias stability .02 deg/sec
Operating range: 6 miles AHRS range: 360deg all axes

Почти угадал, 50Hz основные циклы обработки. Хрен это можно гарантировать на Андройде, не гря уж о датчиках, думаю и на айфоне то же самое есс-но smile.gif
а гиро вон могут 1kHz отдавать smile.gif

Автор: DU 26.2.2013, 22:57

О, и прайс есть, все готово, shrink-wrapped smile.gif

UAV autopilot for fixed-wing aircraft : full featured, 7ch RC,

GPS18-5Hz, XBeeXSC radio modems, GCS software & manual $2000
UNAV3521 sUAS autopilot for small fixed-wing aircraft: 4ch RC, prewired
5Hz TTL GPS, XBeePro radio modems, GCS software & manual $1000
VectorNav35 Mobile GCS software for 35xx autopilots, includes BU-353 $500
3500ENC Aluminum enclosure, pre-drilled with rubber grommets $100
XBeePro 2.4GHz Rmodem set, USB / RS232, 1 mile, shrink-wrap $175
XBeeXSC 900MHz Rmodem set, USB / RS232, 6 mile, shrink-wrap $200
XBee868 900MHz Rmodem set, USB / RS232, 16 km, shrink-wrap $250
GPS18-5 GPS receiver, RS232, 5Hz, RC connectors, waterproof $175
BU-353 GPS receiver, USB, 1Hz, USB connector, waterproof $75
LS20031 GPS receiver, TTL, 5Hz, RC connectors, shrink wrapped $75

Автор: Yar 26.2.2013, 23:03

Цитата(Вася @ 26.2.2013, 23:45) *
У айфона оптика неаэродинамично вкрячена smile.gif

зеркало решаеть.

Автор: Вася 26.2.2013, 23:03

То есть килобаксов за пять можно минитамагафк заделать? Десять кило доставит?

Автор: Yar 26.2.2013, 23:04

Цитата(DU @ 26.2.2013, 23:53) *
Думаю что многие вещи автопилота надо считать раз тыщу в секунду, по крайней мере несколько десятков.

во-первых, это не так, а во-вторых, это не проблема smile.gif

Автор: DU 26.2.2013, 23:09

Цитата(Вася @ 27.2.2013, 0:03) *
То есть килобаксов за пять можно минитамагафк заделать? Десять кило доставит?


Я думаю и за три можно. Не скажу правда про сколько кило, надо пошопить smile.gif

Только думаю что с детерминированностью результата сильно хуже, чем у томагавка. И целиться придется вручную по видео на ходу, сам по GPS он хреново наведется.

Автор: DU 26.2.2013, 23:11

Цитата(Yar @ 27.2.2013, 0:04) *
во-первых, это не так, а во-вторых, это не проблема smile.gif


Что не так и что не проблема?

Вон авиамодельное решение готовое считает управление @50Hz. Обещаю, что это проблема для айфона и его датчиков, хотя ничего особо про айфон не знаю smile.gif

Всяко лучше купить заточенное под это решение за сколько-то сот баксов, чем зачем-то айфон допиливать за еще дороже.

Автор: Yar 26.2.2013, 23:12

Цитата(DU @ 27.2.2013, 0:11) *
Обещаю, что это проблема для айфона и его датчиков,

нет.

The iPhone 4, iPhone 5, 4th Gen iPod Touch, and 5th Gen iPod Touch all apparently use the STMicroelectronics LIS331DLH accelerometer and L3G4200D gyroscope.
The ST specs show that accelerometer could sample at 1000 Hz up to ±8g. And that gyroscope could sample at 800 Hz up to ±2000 dps.

But, playing with my 4th Gen iPod Touch (both iOS 5 and iOS 6), I can only crank the sampling rates up to 100 Hz. If I set CMMotionManager deviceMotionUpdateInterval any lower than 0.01, it automatically resets to 0.01. Same for accelerometerUpdateInterval and gyroUpdateInterval.

Автор: DU 26.2.2013, 23:13

Цитата(Yar @ 27.2.2013, 0:12) *
нет.


Круто, хоть и сомнительно. А куда управление цеплять?

Автор: Yar 26.2.2013, 23:14

Цитата(DU @ 27.2.2013, 0:13) *
Круто, хоть и сомнительно. А куда управление цеплять?

в смысле?

да хоть на выход наушников, какая проблема ваще???

Автор: Вася 26.2.2013, 23:16

А по какому каналу связи можно целицца вручную? Имха фигня это...

Автор: Yar 26.2.2013, 23:17

Цитата(Вася @ 27.2.2013, 0:16) *
А по какому каналу связи можно целицца вручную?

зачем?
но уж если приспичило - того же гпрс хватит с запасом.

вы прям в каком-то другом мире живете, как будто ни разу не видели как военная техника устроена smile.gif

Автор: DU 26.2.2013, 23:21

Цитата(Yar @ 27.2.2013, 0:14) *
в смысле?

да хоть на выход наушников, какая проблема ваще???


Проблема в том, что выход наушников -- один штекер, в котором наверное три провода для L&R & земля.

А для управления самолетом надо четыре канала с типа PWM-сигналом, т.е., периодический импульс разной ширины (ширина задает положение органа управления), с периодом как раз 50Hz (такой стандарт для рулевых машинок стандартных).

Вот надо три провода как-то соединить с четырьмя парами проводов на рулевые машинки, и сделать чтобы на каждую пару ушел свой сигнал. Для этого можно сварганить хрень на еще одном микроконтроллере, но не сильно сложнее на нем и все остальное управление сделать, выкинув айфон, заодно оно будет детерминировано работать smile.gif

Автор: DU 26.2.2013, 23:22

Я ж грил, что GPRS нельзя использовать для быстрого управления, можешь поупрввлять чем-нить, двигающимся @30 кмч и существенно быстро делающим эволюции, позвонив по скайпу через GPRS. smile.gif

Автор: Yar 26.2.2013, 23:24

Цитата(DU @ 27.2.2013, 0:21) *
Проблема в том, что выход наушников -- один штекер, в котором наверное три провода для L&R & земля.

и чо? модуляции сигналов не учили? smile.gif

Автор: Yar 26.2.2013, 23:25

Цитата(DU @ 27.2.2013, 0:22) *
Я ж грил, что GPRS нельзя использовать для быстрого управления

если тупо - нельзя. если умно - хватит на 10 объектов.

Автор: DU 26.2.2013, 23:27

Цитата(Yar @ 27.2.2013, 0:24) *
и чо? модуляции сигналов не учили? smile.gif


И кто ее демодулировать и раздавать таки на машинки будет?
Я ж грю -- можно прицепить хрень на еще одном микроконтроллере. Но можно к нему же и все остальные датчики прицепить, а айфон продать фанатикам, чтобы финансировать операцию.

Автор: Yar 26.2.2013, 23:27

Цитата(DU @ 27.2.2013, 0:27) *
И кто ее демодулировать и раздавать таки на машинки будет?

ну это совсем детский сад smile.gif

Автор: DU 26.2.2013, 23:29

Цитата(Yar @ 27.2.2013, 0:25) *
если тупо - нельзя. если умно - хватит на 10 объектов.


Если умно -- то это не ручное наведение в реальном времени (что feasible, если использовать отдельный видео канал на опять же доступных за $1k комплектах), а интеллектуальный автопилот с автонаведением, которое ты делал на первом курсе. Вот как террористы повторят -- так сразу и сделают...

Автор: DU 26.2.2013, 23:30

Цитата(Yar @ 27.2.2013, 0:27) *
ну это совсем детский сад smile.gif


Я не понимаю тезиса. Я вижу один способ -- нагородить еще электроники. Что как бы дискредитирует идею "готового айфона для всего" ну и см выше. писал. Есть другие идеи не из детского сада?

Автор: Yar 26.2.2013, 23:31

Цитата(DU @ 27.2.2013, 0:29) *
Если умно -- то это не ручное наведение в реальном времени

ну так счас не 50-е прошлого века, надо же как-то соответствовать smile.gif

Автор: Yar 26.2.2013, 23:31

Цитата(DU @ 27.2.2013, 0:30) *
Есть другие идеи не из детского сада?

используй экран, теневую решотку и пачку фотодиодов, это решение быстро, дешево и надежно smile.gif

Автор: DU 26.2.2013, 23:38

Цитата(Yar @ 27.2.2013, 0:31) *
используй экран и пачку фотодиодов, это решение быстро, дешево и надежно smile.gif


Это кстати не то чтобы быстро и тп. тк там же будут не только фотодиоды, там еще какая-то обвязка, и скотч отлипающий smile.gif

Но проблема в том, что экран не получится модулировать c такой скоростью.
Управляющий импульс имеет период 50Hz, а ширина импульса меняется от 1 до 2 ms, это на весь диапазон перемещения органа управления. Т.е., ну тыщ 20, а лучше тыщ 50 раз в секунду надо бы sampling rate у сигнала иметь.

Я не знаю, сколько там пикселей, но думаю что с любым разумным считыванием с формированием такого (простого) сигнала через ж. будут проблемы.

Не, надо отвыкать от мысли что айфон есть гениальная замена всему, верь, для этого таки проще микроконтроллер за пять баксов поставить. Или за $30, и туда весь интеллект запрограммировать, всяко больше чем в айфон влезет smile.gif

Автор: Вася 26.2.2013, 23:45

А чо они акселерометром мериют и потом оцифровывают нп килогерце? Там какой антиалайзинговый фильтр стоит?

Автор: Yar 26.2.2013, 23:47

Цитата(DU @ 27.2.2013, 0:38) *
Т.е., ну тыщ 20, а лучше тыщ 50 раз в секунду надо бы sampling rate у сигнала иметь.

не нужно это.
базовый контроль горизонта/крена/тангажа давно во всех авиамоделях сделан на одной микросхеме и встроен в контроллер, которому цена 3 бакса.
тебе же надо только управляющие сигналы формировать, грубо говоря, моделируя изменение положения ручки управления на пульте.

смысл игры в том что можно построить симулятор, гонять его до полного совершенства и по факту отладки маршрута зафигачить реальный объект.

ничо сложного.

Автор: DU 26.2.2013, 23:56

Во всех авиамоделях для рулевых машинок нужны сигналы, которые я описал, @50Hz smile.gif
Это не для "базового контроля", а для оперативного управления, конечно.
Он как раз с ручек идет, которые на пульте. Иногда в эту же цепь встраиваются тупые гиро-based стабилизаторы, у вертолетов для заднего винта, например. Но они оперируют с тем же сигналом, просто дрейф убирается, проще управлять.

Я не знаю авиамоделей, где он давно сделан на микросхеме за $3.
Если под микросхемой имеется в виду собс-но базовый автопилот, вместе с датчиками, ценой скорее $500 (ну или $1k у спекулянтов) -- то да, нивопрос. Но там айфон вроде не сильно нужен.

Автор: DU 26.2.2013, 23:59

Цитата(Вася @ 27.2.2013, 0:45) *
А чо они акселерометром мериют и потом оцифровывают нп килогерце? Там какой антиалайзинговый фильтр стоит?


А хз, не сталкивался.
AHRS я так понимаю это не акселерометр, это полное решение для attidude, включая гиро и может магнетометр. В частности для гиро я могу понять быстрый sampling, если на каждый семпл поворот ограничен сверху -- можно не успеть, если штурвал вбок положить на упор smile.gif

Во кстати какое-то покруче по параметрам изделие:

http://www.microstrain.com/inertial/3DM-GX3-25?gclid=CK-pwYDt1LUCFcV8cAodGW0AeQ

...sensors sampled at 30 kHz, digitally filtered (user adjustable )
and scaled into physical units; coning and sculling integrals
computed at 1 kHz...

Автор: Вася 27.2.2013, 0:04

Я думаю что на частотах в сотню герц мы будем мерить моды колебаний структуры самолета... А вовсе не его положение в пространстве и т.. А ниже полгерца акселерометры не мерют... Но верю что там на самом деле другое изделие.....

Автор: DU 27.2.2013, 0:06

Ну с десятка они фильтруют до килогерца, сотен нету...

Там по идее должен быть типа фильтр Калмана на все совместно, типа магнетометр дает долгоиграющую но тормознутую привязку, гиро- и акселерометры -- оперативные но шумные и с дрифтом данные...

Автор: Вася 27.2.2013, 0:08

Вово. smile.gif

Автор: Gustilev 27.2.2013, 2:11

Фанатики вон че творят:

Автор: Gustilev 27.2.2013, 2:22

есть даже модельки с управляемым вектором тяги

Автор: Михалыч 27.2.2013, 12:21

Цитата(Вася @ 27.2.2013, 1:04) *
Я думаю что на частотах в сотню герц мы будем мерить моды колебаний структуры самолета... А вовсе не его положение в пространстве и т..

Нельзя отфильтровать сигнал уменьшая частоту съема информации - это аксиома! Снизу там еще теорема Котельникова грозит пальчиком rolleyes.gif
Потом, нельзя, в принципе, сделать цифровое управление лучше непрерывного для одного и того же непрерывного объекта! Поэтому, чем выше частота съема сигналов, тем точнее мы можем управлять объектом, поскольку имеем больше информации. Другое дело, что мы должны, в цифровом варианте, успевать ее обрабатывать и вычислять новые сигналы управления в пределах такта.
При современном уровне состояния контроллеров, вообще применяют методы управления, где на каждом такте успевают решить матричное уравнение Риккати! Таким образом реализуют квазиоптимальное управление для нелинейных объектов. В других методах управления получают такой закон управления, аналитическая формула которого занимает 45 страниц машинописного текста и реально его используют (вывод этого закона делается не вручную, а с помощью программ символьной математики)...

Автор: Вася 27.2.2013, 12:37

Цитата(Михалыч @ 27.2.2013, 13:21) *
Нельзя отфильтровать сигнал уменьшая частоту съема информации - это аксиома! Снизу там еще теорема Котельникова грозит пальчиком rolleyes.gif

тихо-тихо... вопрос был не в этом... а отфильтровать сигнал уменьшая частоту съема не просто можно, а нужно smile.gif именно об этом теорема котельникова smile.gif

Вопрос был о том что мерит акселерометр в системах управления. И было высказано очевидное предположение из практики - на частотах порядка сотен герц будут резонансы собственой структуры самолета, то еть сигналы не имеющие отношения к управляющим воздействиям. Их надо фильтровать, но совершенно не понятно (ну на первый взгляд, я этим просто не занимаюсь, посему не знаю) почему не уйти тупо на частоты ниже первого резонанса и спокойно работать там вкрячив антиалайзинговый фильтр. Спектров колебаний работающих машин и механизмов я видел много миллионов и какие там компоненты виброускорения присуйствуют боле-мене себе представляю... В том числе сам мерил спектры вибрации двигателя от самолета, сидя на нем верхом... smile.gif

Автор: Михалыч 27.2.2013, 12:42

Цитата(Вася @ 27.2.2013, 13:37) *
Их надо фильтровать, но совершенно не понятно (ну на первый взгляд, я этим просто не занимаюсь, посему не знаю)

А я знаю, я на эту тему дисер защитил еще в 80-х годах, да и сейчас этой темой теории управления занимаюсь...

Автор: Вася 27.2.2013, 12:46

ну тк скажи-чо мериют-то? Я вроде как раз спросил...

У мя вот стоит одна из похожих задач - удались гармонические сигналы из псевдослучайного шума. Мне нужен шум, а гармонические сигналы мешают. Два решения есть, но кривоваты...

Автор: DU 27.2.2013, 12:52

Я кстати думаю что акселерометер там в основном нужен для указания на центр Земли smile.gif

Т.к. больше ни для чего для ориентации платформы он не нужен. Абсолютная точка в пространстве некритична для управления (критичны только углы ориентации), а для привязки к местности/навигации проще GPS, большая частота отсчетов для этого уже не нужна.


Еще я помню в любительских автопилотах были типа пирометры, небо/горизонт ловить. И глюки помню в форумах описывались прикольные smile.gif

А, еще описывалось нахождение горизонта камерой, как Яр на первом курсе делал. Тоже есс-но в каком-то проценте случаев приводило к последствиям smile.gif

Автор: Михалыч 27.2.2013, 12:58

2 Вася
Мерить надо все, что только можешь замерить физически, а потом уже фильтровать, на то, что не удалось замерить(типа производных от координат), задействовать "наблюдатели", но это уже в контуре управления...

Когда нельзя что-то основное замерить - я тут ниже отдельную тему заводил, про стабилизацию предметов в темноте...

По твоей задаче ничего сказать не могу, поскольку не занимаюсь обработкой сигналов - я занимаюсь законами управления.

Автор: KirOffChanin 27.2.2013, 13:23

Цитата(DU @ 27.2.2013, 13:52) *
Я кстати думаю что акселерометер там в основном нужен для указания на центр Земли smile.gif


не, он там нужен, чтоб у гир горизонт не уплывал. который па любому уплывает даже с акселем

Автор: DU 27.2.2013, 13:24

Это ж одно и то же smile.gif

Автор: KirOffChanin 27.2.2013, 13:27

а... нуда
наверное smile.gif

Автор: Вася 27.2.2013, 13:53

Цитата(DU @ 27.2.2013, 13:52) *
Я кстати думаю что акселерометер там в основном нужен для указания на центр Земли smile.gif

тьфу... этож надо назвать акселерометром этот девайс rofl.gif теперь понял. терминологический конфуз smile.gif

Автор: DU 27.2.2013, 14:11

Так и это ж опять же одно и то же, в свою очередь. Теория относительности smile.gif

Автор: Вася 27.2.2013, 14:15

кстати, а ваш акселерометр - указатель_на_центр_земли он выдает какие данные - по трем осям силу тяжести?

Автор: KirOffChanin 27.2.2013, 14:16

перемещение по 3 осям

X/Y/Z

в статике ниче не кажет

Автор: KirOffChanin 27.2.2013, 14:25

наврал
ускорение по осям

Автор: DU 27.2.2013, 14:26

Кировчанину виднее, я теоретизирую smile.gif
Но думаю что вся хреновина выдает уже обработанные данные, в том виде, как авторы запрограммировали. Либо тяжесть/силу/ускорение по трем осям, либо углы и абс значение. Плюс опционально интегрированные величины, по крайней мере продвинутая фиговина на которую я ссылку кидал интегрирует...

Автор: KirOffChanin 27.2.2013, 14:29

*#0*#
на андроиде очень наглядно

Автор: Вася 27.2.2013, 14:29

Цитата(KirOffChanin @ 27.2.2013, 15:25) *
наврал
ускорение по осям

ускорение - это что? метры в секунду за секунду? в какой полосе частот? или постоянное?

Автор: DU 27.2.2013, 14:30

Услуга не существует smile.gif

Автор: Вася 27.2.2013, 14:31

Цитата(KirOffChanin @ 27.2.2013, 15:29) *
*#0*#
на андроиде очень наглядно

это где набирать? smile.gif

я его щаз на вибростенд положу и все выясню чо он там мерит smile.gif

Автор: KirOffChanin 27.2.2013, 14:34

Цитата(DU @ 27.2.2013, 15:30) *
Услуга не существует smile.gif


это тест самсунг на датчики и все такое
у тя тоже по идее чота подобное должно быть
на 4пда узнал

набирать как нумер

Автор: Вася 27.2.2013, 14:35

не, у мя как у дю - услуга не существует... надо мануал читать...

Автор: DU 27.2.2013, 14:36

Самсунг-атстой. Но асус безусловно больший атстой!

Автор: Михалыч 1.3.2013, 14:14


Автор: Вася 1.3.2013, 14:24

имха это круче smile.gif


Автор: Yar 1.3.2013, 14:39

Вася, все еще намного круче:


Автор: Вася 1.3.2013, 14:42

не, как у них собака на льду подскользнулась это круче.... они уже пришли!!! (с)

Автор: Yar 1.3.2013, 14:45

Цитата(Вася @ 1.3.2013, 15:42) *
не, как у них собака на льду подскользнулась это круче.... они уже пришли!!! (с)

это 2008 год, счас у собачки уже 2 ноги и на кону Т-800.

Автор: Вася 1.3.2013, 14:47

а на двух ногах оно ходит по рельефу?

Автор: Yar 1.3.2013, 14:48

Цитата(Вася @ 1.3.2013, 15:47) *
а на двух ногах оно ходит по рельефу?

фиг знает, там какой-то конкурс этим летом, на видео - прототип.
но как ты видел, пинать его уже можно.

Автор: Вася 1.3.2013, 14:49

хорошо что пока сдачи не дает... а то допинаешься... smile.gif

Автор: swb 1.3.2013, 15:07

Цитата(Yar @ 1.3.2013, 15:48) *
фиг знает, там какой-то конкурс этим летом, на видео - прототип.
но как ты видел, пинать его уже можно.


Пока компактного источника энергии нет... не так печально rolleyes.gif а когда будет - unsure.gif

Автор: Вася 1.3.2013, 15:09

Цитата(swb @ 1.3.2013, 16:07) *
Пока компактного источника энергии нет... не так печально rolleyes.gif а когда будет - unsure.gif

так он бензиновый генератор носит на себе...

Автор: swb 1.3.2013, 15:14

Цитата(Вася @ 1.3.2013, 16:09) *
так он бензиновый генератор носит на себе...


Чувак или "большая-собака"?
Круто ясен пень, но массо-габариты и ресурс ДВС понятны всёж...

Автор: Вася 1.3.2013, 15:30

да оба. они все делаются из ращета 150 кг таскать... из них скажем 50 кг генератор и 100 полезная нагрузка, типа миномета...

Автор: SkyRunner 1.3.2013, 16:01


Цитата(Вася @ 1.3.2013, 15:49) *
хорошо что пока сдачи не дает... а то допинаешься... smile.gif
ну уже могут отойти и кинуть кирпичем, да и тот пинок что на видео показан - записан в память, а они помнят лучше чем люди)

Автор: loto 1.3.2013, 16:06

Нет, не доживем мы до нормальной роботизированной тетки... huh.gif

Автор: NikSan 1.3.2013, 17:09

ну типа... Эта? rolleyes.gif

Автор: loto 1.3.2013, 17:38

Цитата(NikSan @ 1.3.2013, 19:09) *
ну типа... Эта? rolleyes.gif

Ну, типа того... Да, давно люди об этом мечтают. Результаты плачевны. Пока только тараканов мечущих камни делают. unsure.gif

Автор: DU 20.3.2013, 10:29

smile.gif

Автор: Вася 20.3.2013, 10:31

а у него ум на борту, или снаружи?

Автор: Yar 20.3.2013, 10:35

Цитата(Вася @ 20.3.2013, 11:31) *
а у него ум на борту, или снаружи?

а какая разница?

Автор: DU 20.3.2013, 10:41

http://www.wired.com/dangerroom/2013/03/drone-claw/

http://www.seas.upenn.edu/~koushils/Publications/IDETC2013.pdf -- статья, но оценка положения устройства отсылает на другую статью; судя по тексту используется "Vicon motion capture system", "...state-of-the-art infrared marker-tracking system that offers millimeter resolution of 3D spatial displacements"

Т.е., оценка положения и его соответствия просчитанной траектории явно внешняя, сам летать не будет. Автономная оценка по камере написано "в планах".

Основной цикл управления @100Hz, внутренние вычисления @1000Hz, в принципе ничего особо запредельного, анализ видео конечно может отъесть.

Автор: Михалыч 20.3.2013, 12:38

Цитата(DU @ 20.3.2013, 11:41) *
... но оценка положения устройства отсылает на другую статью; судя по тексту используется "Vicon motion capture system", "...state-of-the-art infrared marker-tracking system that offers millimeter resolution of 3D spatial displacements"
...


Это та же система, что и в Цурихе:

Автор: KirOffChanin 20.3.2013, 14:48

Обычно, когда достаю кошелек - смотрю пастаранам
а тут еще и воздух мониторить придеца

Автор: Вася 20.3.2013, 14:58

Цитата(KirOffChanin @ 20.3.2013, 15:48) *
Обычно, когда достаю кошелек - смотрю пастаранам
а тут еще и воздух мониторить придеца

не, пока у него ума на борту нету, все фигня... система стороннего мониторинга слишком сложна для реальных применений пажизни... Эти еще не пришли прилетели... smile.gif

Автор: KirOffChanin 20.3.2013, 15:30

Вот натыркаеца какойнить пионэр по видеолинку и будет фигня smile.gif
скоро прилетят, не волнуйся

Автор: Вася 20.3.2013, 16:56

хрен там, не сделает smile.gif

Автор: DU 20.3.2013, 17:35

Да-да, на айфоне через wifi smile.gif

Автор: KirOffChanin 20.3.2013, 17:48

ты забыл дописать верхОм smile.gif

Автор: Михалыч 20.3.2013, 22:23

Цитата(Вася @ 20.3.2013, 15:58) *
не, пока у него ума на борту нету, все фигня...

Вот что радует во всех этих штуках? Радует то, что там нет каких-то новых алгоритмов управления - используют те, что уже известны, другое дело, что эти ребята могут/умеют выбрать/адаптировать то, что потом реально работает в этих конкретных леталках. Дальше дело только в технологиях - появится подвижка в железяках, смогут и ум на борту разместить и дальности полета увеличить - сейчас же отрабатывается набор алгоритмов управления способный решать подобные задачи.

Автор: DU 21.3.2013, 0:26

Летающие железяки в принципе-то нормальные, но чтобы подвижка появилась -- надо чтобы было управление чиста по камере.
Вот если взять эту хваталку -- она траекторию считает @1kHz, и такой же FPS дают камеры этой, как ее, http://www.vicon.com

Т.е., для тех же результатов надо делать анализ 1000fps видео, причем не сегментирование IR-точек от светодиодов с нескольких камер, а что-нить более сложное/интеллектуальное, чтобы по одной или двум камерам адекватную 3D-точность оценки получить.

Это не хреном бананы околачивать, и даже не матрицы размером два на три на вектора таких же размерностей перемножать при моделировании динамики системы тыщу раз в секунду, а дофига больше данных сложно обрабатывать.

Оно и на 10fps не сильно чтобы очевидно как, т.к. стерео восстанавливать по двум камерам -- дофига ошибок будет (если тупо корреляцию искать, шумов много). Можно наверное какую-нить структурированную подсветку делать, точки/линии проще ловить, но при резких изменениях (большая скорость) а также при реальном освещении глючить все будет один черт со страшной силой, ни о какой миллиметровой точности речи не пойдет.

В общем, есть чайницкое мнение, что это не очень скоро.

Опять же, как известно, закон Мура закончился, и распараллеливание на много ядер тоже скоро упрется в энергопотребление через пару-тройку лет, и традиционным вычислениям придет кирдык, производительность до тупо нужного уровня может не успеть подняться. В общем, может еще сколько-то лет пронесет...

Автор: Вася 12.4.2013, 15:10



клева

Автор: Вася 12.4.2013, 15:13

Замедленно



и ведь этим тоже управляют... smile.gif

Автор: Yar 12.4.2013, 15:16


Автор: loto 12.4.2013, 16:35

Вот его внук и полетит на Марс...

Автор: KirOffChanin 12.4.2013, 16:35

Цитата(Вася @ 12.4.2013, 16:13) *
и ведь этим тоже управляют... smile.gif



Цена того контроллера 50$ в базарный день...
Механика там замудреная, это да
Через пару лет китайцы завалят такими игрушками по 100 баксов

Вот Петман - крут, нереально крут

Автор: loto 12.4.2013, 16:38

Цитата(KirOffChanin @ 12.4.2013, 18:35) *
Вот Петман - крут, нереально крут

Соседние ролики посмотри. Там японцы уже теток понаделали. Пока поют и танцуют...

Автор: Михалыч 12.4.2013, 20:35

Цитата(KirOffChanin @ 12.4.2013, 17:35) *
Цена того контроллера 50$ в базарный день...
Механика там замудреная, это да
Через пару лет китайцы завалят такими игрушками по 100 баксов

Не смеши мои тапочки - дело не в цене контроллера. Вот, зачти
http://www.element14.com/community/groups/robotics/blog/2013/04/11/festo-demonstrates-bionicopter-the-technically-complex-dragonfly

Автор: Yar 12.4.2013, 20:40

http://www.wowwee.com/en/products/toys/flight/flytech/dragonfly/blue-dragonfly smile.gif




Автор: DU 12.4.2013, 20:54

Был такой сериал, LEXX, там одноименный космический корабль был, живой и на стрекозу похожий. Только побольше. Он еще есть все время хотел и планеты и прочий мусор поедал. Очень похож внешне smile.gif

Автор: Yar 26.4.2013, 21:10


Автор: NikSan 26.4.2013, 22:29

laugh.gif Это собственно и есть первое видео в теме, послужившее стартом

Автор: Yar 26.4.2013, 22:32

Цитата(NikSan @ 26.4.2013, 23:29) *
laugh.gif Это собственно и есть первое видео в теме, послужившее стартом

о да smile.gif
заработался чото.

Автор: Yar 15.5.2013, 11:40

уже не поймешь, где голливуд, а где реальность.


Автор: gorreri 15.5.2013, 14:59

Взлет с катапульты - это ни о чем, набор алгоритмов pardon.gif Вот когда посадят.....тады ой.

Автор: Yar 15.5.2013, 15:06

Цитата(gorreri @ 15.5.2013, 15:59) *
Взлет с катапульты - это ни о чем, набор алгоритмов pardon.gif Вот когда посадят.....тады ой.

так вроде посадили уже, нет?

Автор: Yar 15.5.2013, 15:08

короче на сушу уже посадили:



вроде как летом-осенью будут сажать на палубу.

Автор: KirOffChanin 15.5.2013, 15:44

Цитата(Михалыч @ 12.4.2013, 21:35) *
Не смеши мои тапочки - дело не в цене контроллера. Вот, зачти
http://www.element14.com/community/groups/robotics/blog/2013/04/11/festo-demonstrates-bionicopter-the-technically-complex-dragonfly


Я тормоз конечно, но Михалыч, абисни, чем я так развеселил твои тапочки?

В описалове я не нашел ничего такого, чего хоббийцы не пользуют уже года 2 массово и я в т.ч. в плане электроники. Мой любимый контроллер на ARMe можно найти в сети за 230$ и набор датчиков в нем пожирнее будет и это цена с маркетингом... Они бесспорные молодцы в плане кинематики и кодов, а железо стандартное +/-

Автор: Вася 15.5.2013, 15:57

кирофчанин, а ты можешь сказать в чем проблема сделать беспилотник... ну с точки зрения хоббийца... типа нормальный беспилотник типа вот того, что выше на авианосец садица, или еще какого другого... чтобы летал на паре километров в высоте и мог сфоткать или пульнуть чем по вражине... ну там ракету пустить...

Автор: KirOffChanin 15.5.2013, 16:13

Могу,
проблем ваще никаких, ну может акромя стабильного атсутствия сбоев, что актуально при вооружении на борту. Есть такое ответвление FPV называеца, фёрст пёрсон вью т.е. - дык там на 50км самые ленивыеи бедные только не слетали. Это с видеолинком, телеметрией, автопилотом, миссией и хреном в ступе... Щаз такое любому пионэру с доступом к папиной кредитке доступно.

Автор: Вася 15.5.2013, 16:21

то есть наши вояки реально только бюджет пилят во всяких нии? чорт, а ведь реально можно такой ероплан с дачи в магазин посылать за вотткой...

Автор: Серый 15.5.2013, 16:26

Цитата(Вася @ 15.5.2013, 17:21) *
…можно такой ероплан с дачи в магазин посылать за вотткой...

За воткой не за воткой, а доставку запасов с дачи организовать вполне)))))

Автор: KirOffChanin 15.5.2013, 16:41

У вояк реально трудная задача пройти весь путь самостоятельно, не привлекая опыт китайского эектропрома... И еще самые тяжелые в мире беспилотники оч трудно заставить летать. А с опытом израильских беспилотников из пенопласта такой бюджет хрен освоишь...

Автор: KirOffChanin 15.5.2013, 16:47

Цитата(Вася @ 15.5.2013, 17:21) *
... с дачи в магазин посылать за вотткой...


Если обучишь продавщицу изымать деньгу и цеплять бутыль, то я те такой агрегат за 1,5 - 2 месяца сваяю, т.е. сваяю за неделю + заказ из поднебесной

Автор: DU 15.5.2013, 17:53

Я думаю проблема (1) в надежном радиоканале который тяжело глушить (если все тупо управляется вручную), и (2) в адекватном управлении, если управляется сам автоматически.

Поскольку заглушить думаю можно что угодно, особенно на большом расстоянии, то хорошо управляться оно должно само, по крайней мере для задач стандартных, типа вернуться взад/сесть, а может и поразить цель предзаданную. Решение таких задач, причем чтобы оно работало не только в идеальных условиях -- задача в общем случае сильно нетривиальная и нерешающаяся китайским авиапромом и FPV-энтузиастами. Это существенно легче говорить, чем делать smile.gif

В НИИ подобным можно заниматься вечно, чем они обычно и занимаются, во всех странах, кстати (может, с разными успехами).

Автор: SkyRunner 15.5.2013, 17:59

Цитата(gorreri @ 15.5.2013, 15:59) *
Взлет с катапульты - это ни о чем, набор алгоритмов pardon.gif Вот когда посадят.....тады ой.


Цитата(DU @ 15.5.2013, 18:53) *
Я думаю проблема (1) в надежном радиоканале который тяжело глушить (если все тупо управляется вручную), и (2) в адекватном управлении, если управляется сам автоматически.

Поскольку заглушить думаю можно что угодно, особенно на большом расстоянии, то хорошо управляться оно должно само, по крайней мере для задач стандартных, типа вернуться взад/сесть, а может и поразить цель предзаданную. Решение таких задач, причем чтобы оно работало не только в идеальных условиях -- задача в общем случае сильно нетривиальная и нерешающаяся китайским авиапромом и FPV-энтузиастами. Это существенно легче говорить, чем делать smile.gif


Буран с космоса вернулсо сам и сам сел в совсем неидеальных условиях... на элементной базе того времени = сейчас хватит мощности любого смарта с лихвой

Автор: DU 15.5.2013, 18:34

Возвращение Бурана, или автопосадка современных самолетов на ВПП -- другие задачи, при всем к ним уважении.

Автор: DU 15.5.2013, 18:37

Вот на нескольких страницах выше в этой теме есть картинки с агрегатом, что-то там когтями хватающем. Если это (бутылку хватать например smile.gif ) делать автоматически и автономно (глядя в камеру на борту, например, а не базируясь на данных от внешней системы определяющей позиции всего), то мощи надо много smile.gif

Там можно по ссылкам почитать, с какой скоростью нужны данные для управления, и прикинуть, что надо делать, чтобы эти данные получать из тупо видеоввода, там для начала fps надо хороший, потом можно поговорить о сколь-либо интеллектуальном анализе этого видео на такой скорости.

Автор: gorreri 15.5.2013, 18:58

Цитата(SkyRunner @ 15.5.2013, 19:59) *
Буран с космоса вернулсо сам и сам сел в совсем неидеальных условиях... на элементной базе того времени = сейчас хватит мощности любого смарта с лихвой

Буран ЕМНИП, заходил на статичную ВПП, под контролем рядом идущего МиГа с дублированием управления. Посадка на авианосец, в условиях даже легкого шторма несколько другой коленкор. Боевые задачи решаются просто - нашел, навел, нажал кнопку. Задача посадки в неидеальных погодных условиях, даже при визуальном контроле оператора, пока не решена. А угробить многомиллионный дрон проще простого.

Автор: KirOffChanin 17.5.2013, 14:02

Цитата(DU @ 15.5.2013, 18:53) *
..и нерешающаяся китайским авиапромом и FPV-энтузиастами. Это существенно легче говорить, чем делать smile.gif


ДЮ,
мой квадроблендер можно отправить на полном газу за горизонт,
вырубить питалово РУ
и через 5 мин он вернеца и сядет на пень с которого взлетел...

у мну не сохранена ссылка, но попадался видос, в котором корейские перцы задали траекторию меж высотками типа супергиганта, отрубили апу и летающее крыло после отжига миссии в городе сильно ниже уровня крыш вернулось домой в открытое окно этажа примерно так 10го... На данный момент это реально круто, но этим уже никого не удивишь.

И когда я вижу новости о достижениях отечественного оборонпрома в области беспилотников - мне делаеца как-то тоскливо

Автор: Pomor 17.5.2013, 15:18

Интересно, насколько там система посадки от автоленда в гражданской авиации принципиально отличается (то есть по ICAO IIIc полностью на автомате до остановки) ?
"Категория IIIC — допускается посадка при любых условиях видимости без ограничений (вплоть до «ноль на ноль», т.е. полного отсутствия видимости по горизонтали и вертикали). Самолет, претендующий на получение IIIC категории, должен обеспечивать автоматическое снижение, выравнивание, посадку и руление по ВПП."
http://en.wikipedia.org/wiki/Autoland
http://www.avsim.ru/f/iz-kabini-ekipazha-97/avtomaticheskaya-posadka-v-767-300-po-iii-cat-icao-25774.html?action=viewonline

Автор: Михалыч 17.5.2013, 19:23

Цитата(KirOffChanin @ 15.5.2013, 16:44) *
Я тормоз конечно, но Михалыч, абисни, чем я так развеселил твои тапочки?
...

Тем, что ты думаешь, что наличие доступного "железа" решает все проблемы, а это не так... Есть еще алгоритмы управления, а они не продаются в чипе и дипе по 100 рублей за десяток... Где их взять - непонятно, вроде в книгах все написано, куча статей научных в доступности, тем не менее ни Китай, ни Индия, ни Иран не могут пока сделать ничего толкового самостоятельно, а США, Израиль, Франция - делают. Это при том, что Китай сейчас, по количеству научных публикаций в области управления, практически догнал США!

Как пример - Израиль уже сделал ТРИ налета крылатых ракет на Сирию и все успешно, а ведь там стоят наши зенитные комплексы, причем есть самые современные, которые стоят и у нас на вооружении... Получается, что они не обеспечивают вообще никакой защиты в случае постановки "правильных" помех

Автор: gorreri 17.5.2013, 20:22

Михалыч, разве там не "воздух-поверхность" с Ф-16 ? Это немного не крылатые ракеты . Они не заходят в зону ПВО Сирии а долбают со своего воздушного пространства .

Автор: Вася 17.5.2013, 20:28

Кирофчанин, а как твой блендер находит пень? И какого размера пень? У него оптическая система наведения?ц

Автор: dgro 17.5.2013, 20:59

Осмелюсь предположить, что у него стоят система GPS, система защиты от глонаса, подробные 3D карты и хорошо запрограммированное желание выполнять поставленные задачи.

Автор: Михалыч 17.5.2013, 21:11

Цитата(gorreri @ 17.5.2013, 21:22) *
Михалыч, разве там не "воздух-поверхность" с Ф-16 ? Это немного не крылатые ракеты . Они не заходят в зону ПВО Сирии а долбают со своего воздушного пространства ?

Ракеты бывают всего трех типов - баллистические, зенитные и крылатые...

Автор: Михалыч 17.5.2013, 21:19

Цитата(gorreri @ 17.5.2013, 21:22) *
Они не заходят в зону ПВО Сирии а долбают со своего воздушного пространства .

Насмешил...
Это самолеты не заходят, а ракеты заходят и вот их и надо сбивать... Для чего еще нужен наш "панцирь"?


Автор: Вася 17.5.2013, 21:28

Цитата(Михалыч @ 17.5.2013, 22:11) *
Ракеты бывают всего трех типов - баллистические, зенитные и крылатые...

Насмешил... Я даже пошел посмотрел иксы и агмы.

Автор: DU 17.5.2013, 21:33

за счет чего другие ракеты держатся воздухе?

Автор: swb 17.5.2013, 21:38

Цитата(Михалыч @ 17.5.2013, 22:11) *
Ракеты бывают всего трех типов - баллистические, зенитные и крылатые...


В мемориз... yahoo.gif хотя возможно такое определение было "определено" на соответсвуещем факультете(кафедре) военмеха просто? pardon.gif


Автор: Вася 17.5.2013, 21:44

Цитата(DU @ 17.5.2013, 22:33) *
за счет чего другие ракеты держатся воздухе?

Земля-воздух падают smile.gif а у зенитных и баллистических есть крылья smile.gif то есть стабилизаторы и рули фсякие smile.gif

Автор: DU 17.5.2013, 21:44

Я думаю под "баллистической" имелось в виду все, что летит как кирпич без крыльев...

Автор: DU 17.5.2013, 21:45

А те, что падают -- далеко от точки запуска не летают smile.gif

Автор: Yar 17.5.2013, 21:46

Цитата(Михалыч @ 17.5.2013, 22:19) *
Это самолеты не заходят, а ракеты заходят и вот их и надо сбивать... Для чего еще нужен наш "панцирь"?

а авиационные бомбы панцирь должен сбивать?

Автор: Вася 17.5.2013, 21:54

Цитата(DU @ 17.5.2013, 22:45) *
А те, что падают -- далеко от точки запуска не летают smile.gif

Дю, вражина к бальшой бомбе прицепила ракету и пуляет бомбу на 75 км. Агм129 или типа того. Бомба самонаводящаяся но в падении smile.gif квп типа три метра.

Автор: Yar 17.5.2013, 22:27

ну ващета у этой бомбы стартовая горизонтальная скорость нифига не нулевая.
интересно качество какое получается с приделанными крылышками.

Автор: Вася 17.5.2013, 22:31

Судя по картинкам крыльев нет. Есть пороховой ускоритель. Пуляют с 9 км летит 75 км. Потом ускоритель о брасывает и управляемо стабилизаторами падает. Там вряттли большое ксчество...

Автор: Михалыч 18.5.2013, 22:22

Ахренеть, как ребята усердно википедию изучают... крылья... бомбы... ускорители...

Автор: KirOffChanin 18.5.2013, 22:49

Цитата(Михалыч @ 17.5.2013, 20:23) *
Как пример - Израиль уже сделал ТРИ налета крылатых ракет на Сирию и все успешно, а


Михалыч, ты соскочил с темы и сел на своего конька. А тема была про то, где наши беспилотники и бюджет на них выделяемый. И в створе этой темы тот же Израиль использует в качестве беспилотников (ну не брезгует наряду) китайские хобийные поделки у которых задача слетать на обозначеную точку, сфотографировать и считать координаты и могут в принципе даже не возвращаться...

2Вася
Пень в полметра, из датчиков ЖПС, баро, магнетометр, ну и гиры с акселерометром

Автор: Михалыч 18.5.2013, 23:11

Цитата(KirOffChanin @ 18.5.2013, 23:49) *
Михалыч, ты соскочил с темы и сел на своего конька. А тема была про то, где наши беспилотники и бюджет на них выделяемый.

Выделяется там небольшой бюджет... я в теме...

Автор: Pomor 20.5.2013, 12:53

"Первый пассажирский беспилотник совершил полет, дальностью 800 километров "
"Этим самолетом стал небольшой самолет Jetstream компании BAE Systems, переоборудованный для беспилотных полетов, который взлетел с аэродрома Уортона, Ланкашир, совершил 800-километровый перелет и сел на полосу аэродрома Инвернесс, Шотландия. Весь полет проходил под контролем наземного оператора-человека и авиадиспетчерской службы NATS (National Air Traffic Control Services)."
http://www.pcavia.ru/industry/2013/05/18/pervyy-passazhirskiy-bespilotnik-sovershil-polet-dalnostyu-800-kilometrov.html

Автор: KirOffChanin 20.5.2013, 13:25

Незачот!
Два пилота на борту... Взлетали и сажали

Автор: Pomor 20.5.2013, 14:59

Из сообщения однозначно не ясно, как именно проходил полет, на автомате или вмешивался оператор
"Цель программы ASTRAEA разработка и проверка технологий, всевозможных наземных и авиационных систем, процедур, инструкций, протоколов безопасности, которые позволят автономным беспилотным летательным аппаратам совершать обычные полеты в автоматическом режиме или с помощью дистанционного управления."
Тем более что в современной авиации грань между управлением автоматикой и человеком весьма размыта

Автор: Yar 24.5.2013, 0:47

Цитата(Yar @ 15.5.2013, 16:08) *
вроде как летом-осенью будут сажать на палубу.

оказывается вот как:


смотреть на Ютубе

(посадка с касанием и пробегом, но без крюка и остановки).

Автор: gorreri 24.5.2013, 11:23

О как. Молодцы янкесы. Интересно, оператору Героя США дадут ? smile.gif

Автор: Yar 24.5.2013, 14:23

Цитата(gorreri @ 24.5.2013, 12:23) *
О как. Молодцы янкесы. Интересно, оператору Героя США дадут ? smile.gif

я чото не нашол информацию про баланс между ручным управлением и автоматикой при посадке.

Автор: Михалыч 24.5.2013, 20:36

Там и не должно быть ручного управления в штатных режимах, т.е. взлет, посадка, полет идет на автоматике, а оператор только задает направление полета, высоту, целеуказание и т.п. В этом, собственно, и есть смысл беспилотников...

Автор: swb 13.6.2013, 23:23

Они уже почти прилетели ... или баян???

http://www.computerra.ru/70674/posmotrite-na-robotizirovannogo-vorona-kotoryiy-letaet-kak-nastoyashhaya-ptitsa/


смотреть на Ютубе

Автор: KirOffChanin 20.6.2013, 13:16

Дурят ненашего брата походу smile.gif


смотреть на Ютубе

Автор: Caliber 20.6.2013, 16:19

Кироффчанин,вотскажит! Если его рукой взять, вниз "башкой" перевернуть, и бросить? Перевернется, или разобьется к ЧМ?

Автор: Вася 20.6.2013, 16:22

если высоты на разворот хватит, то развернется, ясен пень... сальто-то делает... а если моторы умеют в реверсе крутиться, то может он верх ногами умеет летать smile.gif

Автор: DU 20.6.2013, 18:27

У приличных угол атаки лопастей меняется, что быстрей, чем двигатели разгонять.

Автор: Михалыч 20.6.2013, 21:59

Цитата(Caliber @ 20.6.2013, 17:19) *
Кироффчанин,вотскажит! Если его рукой взять, вниз "башкой" перевернуть, и бросить? Перевернется, или разобьется к ЧМ?

Там вообще, речь не об этом... цели и задачи разработки совсем другие. Ты говоришь примерно следующее - ну вот взять ваш волшебный мелкоскоп, с невиданной разрешающей способностью, да и шваркнуть им об землю - разобьется или нет?

Автор: Caliber 20.6.2013, 22:02

Не-е! Это тест, умнее оно кошки, или как? smile.gif

Автор: Михалыч 20.6.2013, 22:52

А ты поставь кошке на голову бокал с хорошим виски - сразу получишь ответ

Автор: KirOffChanin 21.6.2013, 8:31

Цитата(DU @ 20.6.2013, 19:27) *
У приличных угол атаки лопастей меняется, что быстрей, чем двигатели разгонять.


Приличные есть у пары десятков челов на этой планете... Нет особой нужды ставить сложную вертолетную механику на коптер, если вертушка и так хорошо летает.

Юр, без проблем. Все зависит от кодов. залитых в мозги ну и набора датчиков. Единственная трудность - может не хватить момента на движках, чтоб раскрутить винты, закрученые в обратную сторону при падении. Синхра срываеца. Я когда с высоты валю методом падения - коптер вниз башкой переворачиваю.
Програмный реверс движков народ тоже делает, не массово. но в инверте летает, сам видел. Там чтоб раскрутить двигло в другую сторону тормоз запрограмирован.
Кстати фокус со стаканом виски доступен даже на самых примитивных мозгах за 15 баксов

Автор: DU 21.6.2013, 9:00

Цитата(KirOffChanin @ 21.6.2013, 9:31) *
Кстати фокус со стаканом виски доступен даже на самых примитивных мозгах за 15 баксов


Так там латеральным силам физически неоткуда взяться безотносительно мозгов, как выступавший товарищ прально грит smile.gif
Главное чтоб хоть что-то прижимало стакан, т.е., падать нельзя.

Автор: Caliber 21.6.2013, 14:12

Цитата(Михалыч @ 20.6.2013, 23:52) *
А ты поставь кошке на голову бокал с хорошим виски - сразу получишь ответ

Михалыч, ну ты же понимаешь, что это не корректно. Кошка изначально не программировалась на ношение на голове виски smile.gif
Цитата(KirOffChanin @ 21.6.2013, 9:31) *
Юр, без проблем. Все зависит от кодов. залитых в мозги ну и набора датчиков.

Я думал там коды в чипе уже готовые прошиты, причем с интеллектуальными функциями автоадаптации к изменениям веса, направлению ветра и т.д.

Автор: KirOffChanin 21.6.2013, 14:28

Па всякому. есть закрытые, есть опенсорс.
Закрытые как правило с ограниченным функцианалом и летают стабильно, по средней цене ок 400баксов
Опенсорс - любые капризы тебе в награду за твое усердие в ковырянии прошивки, куча библиотек в доступе, но часто падают и улетают на луну, сцуки (ок200)
Есть закрытые с неограниченным функционалом за негуманные деньги - по надежности где-то пасередине (от1000)

Автор: Михалыч 23.6.2013, 0:52

Цитата(Caliber @ 21.6.2013, 15:12) *
Я думал там коды в чипе уже готовые прошиты, причем с интеллектуальными функциями автоадаптации к изменениям веса, направлению ветра и т.д.

Ржу немогу... rolleyes.gif

В этих вот делах(адаптация и интеллектуальность), проблема не в кодах, коды может написать любой чувак, мало-мальски знающий си или ассемблер, поскольку любой закон управления не представляет сложности в смысле программирования - это обычно некий набор элементарных функций, в аргументах которых стоят фазовые координаты управляемого объекта + несложная логика.
Проблема в том, как найти этот набор простых функций, а это уже проблема математики, а не программирования... там еще столько не решенных задач... даже для простых(на первый взгляд) случаев.

Автор: Caliber 23.6.2013, 9:04

Цитата(Михалыч @ 23.6.2013, 1:52) *
Ржу немогу... rolleyes.gif

Это снобизм... rolleyes.gif
Цитата(Михалыч @ 23.6.2013, 1:52) *
В этих вот делах(адаптация и интеллектуальность), проблема не в кодах, коды может написать любой чувак,

ты
Цитата(Михалыч @ 23.6.2013, 1:52) *
мало-мальски знающий си или ассемблер, поскольку любой закон управления не представляет сложности в смысле программирования - это обычно некий набор элементарных функций, в аргументах которых стоят фазовые координаты управляемого объекта + несложная логика.

себе
Цитата(Михалыч @ 23.6.2013, 1:52) *
Проблема в том, как найти этот набор простых функций, а это уже проблема математики, а не программирования... там еще столько не решенных задач... даже для простых(на первый взгляд) случаев.

противоречишь
pardon.gif

Автор: NikSan 9.7.2013, 10:20

Скоро на всех хчемобилях страны clapping.gif или аксессуар для киборга.
Пусть и не отсюда.....

смотреть на Ютубе

Автор: KirOffChanin 9.7.2013, 10:37

Какая то кривая поделка из китайских ручек по 5 баксов

Автор: Сидор Самураев 9.7.2013, 11:28

С языка снял.

Автор: Вася 9.7.2013, 12:34

а китайские ручки умеют лопать черные шарики? Яб купил в качестве оружия травматического... может быть круче, чем маглайтом в глаз мыргнуть и по кумполу...

Автор: KirOffChanin 9.7.2013, 13:15

Умеют, но могут быть проблемы на таможне
после инциндентов с засветкой лазерами пилотов самолетов

Автор: KirOffChanin 9.7.2013, 13:17

Шарик могут лопать даже лазеры из сидирумов - на ютубе куча роликов и по постройке в т.ч.

Автор: Вася 9.7.2013, 13:24

так а есть где у нас купить мощный лазер? с таможней и китайцами лень связываться, онож вряттли дорого стоит...

Автор: KirOffChanin 9.7.2013, 13:56

хз

Автор: Yar 9.7.2013, 13:59

в литмо помню пятаки прожыгали, но там лазер был нифига не карманного размера smile.gif

Автор: Вася 9.7.2013, 14:32

Цитата(Yar @ 9.7.2013, 14:59) *
в литмо помню пятаки прожыгали, но там лазер был нифига не карманного размера smile.gif

пятаки, это мелко, хоботов, но тот лазер имел блок питания на пару десятков ква smile.gif 100мвт, о котором тут грят имел блок питания с современный упс и саму трубу ни разу не карманного размера...

Автор: Yar 10.7.2013, 23:26

посадили:
http://navylive.dodlive.mil/2013/07/09/unmanned-x-47b-readies-for-final-touchdown/

Автор: Михалыч 14.7.2013, 11:18

Не совсем "они", скорее МЫ
Вертолёт на педалях продержался в воздухе 64 секунды
http://habrahabr.ru/post/186424/

смотреть на Ютубе

Автор: Михалыч 1.9.2013, 20:46

Интересно - оказывается у нас ведутся научные исследования по теме посадки дрона на авианосец
http://voenmeh.ru/files/0/Petuhova_E_S_a.pdf
Правда у нас нет ни боевых дронов, ни авианосцев, но все равно - хорошо...

Автор: KirOffChanin 6.11.2013, 12:54

красиво
не рисованый

смотреть на Ютубе

Автор: Михалыч 6.11.2013, 14:01

Цитата(KirOffChanin @ 6.11.2013, 13:54) *
красиво
не рисованый

Это мультяшка! Роботы здесь не причем...

Автор: Dabbler 6.11.2013, 20:38

Эти точно настоящие smile.gif


смотреть на Ютубе

Автор: Dabbler 6.11.2013, 20:44


смотреть на Ютубе

Автор: dgro 6.11.2013, 22:05

http://news.online.ua/616165/v-yaponii-vyshel-na-rabotu-pervyy-robot-prodavets/. И?

Автор: KirOffChanin 7.11.2013, 9:35

Цитата(Михалыч @ 6.11.2013, 15:01) *
Это мультяшка! Роботы здесь не причем...


смотреть на Ютубе

Автор: KirOffChanin 7.11.2013, 9:40

типа лехус может себе позволить немультяшку

смотреть на Ютубе

Автор: Михалыч 7.11.2013, 9:48

Ну понятно... Там использовали систему позиционирования через высокоскоростное видео - это мы уже обсуждали здесь...

Автор: Михалыч 7.11.2013, 9:52

Вот авторы
http://kmelrobotics.com/index.php?n=Main.About

Из университета Пенсильвании - см. видео с перестроением вертолетиков ранее...

Автор: KirOffChanin 7.11.2013, 9:56

не, видео здесь только для видео
ик датчики по периметру позиционируют
тоже обсуждали

Автор: Михалыч 7.11.2013, 20:04

А в это время где-то в Бостоне...

смотреть на Ютубе

Автор: Михалыч 7.11.2013, 20:15

Позитивная подборка:

смотреть на Ютубе

Автор: Yar 14.11.2013, 12:06

из рубрики "фигасе!?"


смотреть на Ютубе

Автор: Sergun 14.11.2013, 12:28

А на сушу оно само вылезает?

Автор: gorreri 18.11.2013, 19:10

Михалыч, http://lenta.ru/news/2013/11/18/fotros/ или ....?

Автор: NikSan 29.11.2013, 16:31

однако..

смотреть на Ютубе

Автор: Михалыч 7.2.2014, 16:07

Интересно как у американцев с секретами...
Тут заинтересовался одной задачей по управлению, называется "PVTOL control". Там надо управлять плоским движением летательного аппарата вертикального взлета и посадки. Задача была сформулирована в 92-м году американцами и с тех пор стала классической трудной задачей, на которой ученые проверяют свои новые алгоритмы.
Научных работ по этой задаче несколько сотен... Так вот, там используется математическая модель с безразмерными параметрами и временем. Это удобно для анализа, поскольку осталасть только суть проблемы. Изначально же задача возникла из модели англо-американского самолета Харриер (это тот, на котором Шварценегер мочил плохишей в фильме Правдивая ложь). Меня заинтересовало, а какие будут результаты, если расчеты провести именно для Харриера, но тогда нужно знать кучу его физических параметров, а где их взять? Самолет не так давно сняли с вооружения, думалось, что там все секретно... Однако, набрав правильные слова в гугле, получаешь кучу ссылок на американские отчеты по исследованиям этого самолета в 80-х годах, где есть практически все, вплоть до программ моделирования на фортране!

Автор: Hatch 18.2.2014, 14:28

http://www.kuka-timoboll.com/en/home/
Это уже не почти...

Автор: Aero 19.2.2014, 13:02

Цитата(Михалыч @ 1.9.2013, 21:46) *
Правда у нас нет ни боевых дронов, ни авианосцев, но все равно - хорошо...
Про французские "Мистрали" забыл?

Автор: Yar 11.3.2014, 19:31


смотреть на Ютубе

Автор: Михалыч 11.3.2014, 20:56

Ролик красивый, но этот робот к игре в теннис никакого отношения не имеет... просто реклама...

Автор: morozko 11.3.2014, 21:08

Цитата(Михалыч @ 11.3.2014, 21:56) *
Ролик красивый, но этот робот к игре в теннис никакого отношения не имеет... ..


и это скажет любой, кто хоть раз играл в теннис

Автор: Михалыч 11.3.2014, 21:24

Цитата(Aero @ 19.2.2014, 14:02) *
Про французские "Мистрали" забыл?

Это просто взяли не лучший вариант за откаты...
Достаточно просто сравнить, что предлагалось за меньшие деньги:
http://ru.wikipedia.org/wiki/Juan_Carlos_I_(L-61)
http://bastion-karpenko.ru/canberra/
а это что купили:
http://ru.wikipedia.org/wiki/Универсальные_десантные_корабли_типа_«Мистраль»

Автор: Yar 11.3.2014, 21:40

Цитата(Михалыч @ 11.3.2014, 21:56) *
Ролик красивый, но этот робот к игре в теннис никакого отношения не имеет... просто реклама...


смотреть на Ютубе

Автор: Михалыч 11.3.2014, 21:46

Детский сад, короткие штанишки... Чтобы играть против Тимо Болта надо еще лет 50-сят трудиться...

Автор: Yar 11.3.2014, 21:53


смотреть на Ютубе

Автор: morozko 11.3.2014, 21:56

такую фигню хорошо на даче иметь

Автор: Михалыч 11.3.2014, 22:34

Зачем? Там ведь не робот накидывает под удар, а ему накидывают, причем профессионально, по месту, иначе он не попадет своим плоским ударом по мячу...
У тебя какая цель на даче с теннисом? Есть ведь специальные теннисные "пушки", посмотри в эту сторону

Автор: Yar 16.4.2014, 19:57

искусственные ноги
http://www.ted.com/talks/hugh_herr_the_new_bionics_that_let_us_run_climb_and_dance

Автор: Yarinen 16.4.2014, 20:06

Kuka авто хорошо собирает. В теннис канешна ерунда получается... Сорри, что с опозданием))

Русская версия Invision Power Board (http://www.invisionboard.com)
© Invision Power Services (http://www.invisionpower.com)